插齿刀按外形分为盘形插齿刀、碗形插齿刀、筒形插齿刀3种。

　　插齿刀主要用于加工内、外啮合的直齿、插齿刀斜齿和人字齿轮。插齿刀主要加工带台肩的和多联的内、外啮合的直齿轮，它与盘形插齿刀的区别在于工作时夹紧用的螺母可容纳在插齿刀的刀体内，因而不妨碍加工。筒形插齿刀用于加工内齿轮和小的外齿轮，靠内孔的螺纹旋紧在插齿机的主轴上。插齿刀主要用于加工内啮合的直齿和斜齿齿轮。
      

　　操作为了产生后角和重磨后不影响所加工齿轮的齿形，在垂直于插齿刀轴线的各剖面内做插齿刀成变位齿的形状，变位系数X0由前端面向后端面逐渐减小，并由正变负，插齿刀在使用中受到一些限制。

　　在加工外啮合和内啮合的斜齿轮和人字齿轮时，需要用斜齿插齿刀。加工一对外啮合的斜齿圆柱齿轮时，需要用两把斜齿插齿刀，其旋向与被加工齿轮相反；加工一对内啮合的斜齿圆柱齿轮时，加工内齿斜齿轮的刀具与齿轮的旋向相同。斜齿插齿刀由于刀齿倾斜，两侧刃的前角相差很大，一侧为正前角,另一侧为负前角,为了改善插齿刀的工作条件，需要采用特殊的刃磨。

　　插齿刀可被看作是插齿刀齿数为无穷多时的一个特例，有直齿和斜齿两种。梳齿刀形状简单，制造方便，用于加工外啮合直齿、斜齿与人字齿轮，特别适用于加工较大模数的齿轮。